基于单目视觉的汽车安全预警

信息来源:威尼斯2017娱乐官网 编辑:王慧泉发布日期:2016-08-30浏览次数:43

利用单目视觉技术,基于DSP平台研制了汽车安全预警系统样机,可以实时检测前方车辆和行人,并进行单目测距,实现了前方车辆和行人预警、车道保持以及事件触发数据记录。在不同光照条件(早中晚)和不同天气状况下(晴阴雾),在高速公路、快速路上进行了试验,效果良好。主要功能模块包括:

1.相机标定

相机标定分为相机内部参数标定、相机姿态标定。

2.车道线检测

基于图像灰度和结构信息的路线边界检测和提取及二维重建,检测路线边界(包括实线和虚线分道线等多种类型),对其进行提取,并进行二维重建,为车道保持提供依据。

3.高实时性车道保持

判断车辆是否在驾驶员无意识的情况下接近了路线边界。如果是,则发出警告对驾驶员进行提醒。

4.前方车辆检测算法

检测本车辆前方一定范围内不同类型的车辆,确定位置,以便进行测距,进而判断是否有碰撞的危险。

5.前方行人检测算法

检测本车辆前方一定范围内的行人,包括车道内和车道外、静止和移动的行人,确定他们的位置。

6.快速测距算法

根据前方障碍物(包括车辆和行人)的位置,快速测量本车辆与它们之间的距离,为判断是否会存在危险提供依据。

7.预警机制

考虑车身与前方障碍物的距离、车速等数据的安全预警算法判断本车辆车身是否可能与前方障碍物(包括车辆和行人)发生碰撞。预警时,不仅需要考虑车身与前方障碍物间的距离,而且要考虑本车辆的速度;当前方障碍物为车辆时,还要考虑本车辆与前方车辆的相对速度。

8.事件触发数据记录

当有预警发生时,保存相关数据信息,如时间、车速、距离、预警类型等,以便进行事故分析。


总体框图

车道线检测

行人检测

行人检测1

车辆检测及测距



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